Հրապարակման մանրամասներ:

Լույս է տեսնում 1948 թվականից՝ տարին 4 անգամ։

Ամսագրի կամ հրապարակման վերնագիր:

ՀՀ ԳԱԱ և ՀՊՃՀ Տեղեկագիր. Տեխնիկական գիտություններ =Proceedings of the NAS RA and SEUA: Technical Sciences

Հրապարակման ամսաթիվ:

2004

Հատոր:

57

Համար:

1

ISSN:

0002-306X

Պաշտոնական URL:

Այլ վերնագիր:

Առաձգական մանիպուլյատորների դինամիկական վերլուծութունը Նյուտոն-Էյլերի ընդհանրացված մեթոդով; Dynamic analysis of flexible manipulators using the generalized newton-euler method

Աջակից(ներ):

Պատ․ խմբ․՝ Ա․ Գ․ Նազարով (1957-1964) ; Մ․ Վ․ Կասյան (1964-1988) ; Ռ․ Մ․ Մարտիրոսյան (1989-2017 ) ; Գլխավոր խմբ․՝ Վ․ Շ․ Մելիքյան (2018-)

Ծածկույթ:

3-10

Ամփոփում:

На основе обобщённого метода Ньютона-Эйлера разработан алгоритм решения задач динамического анализа упругих манипуляторов, который позволяет без обращения матрицы масс численным методом интегрировать уравнения движения манипуляторов. Предлагаемый алгоритм значительно сокращает затрачиваемое на интегрирование машинное время, что имеет существенное значение в оптимальном проектировании и управлении робототехнических систем. Նյուտոն-Էյլերի ընդհանրացված մեթոդի հիման վրա մշակված է առաձգական մանիպուլյատորների դինամիկական վերլուծության խնդիրների լուծման ալգորիթմ, որը հնարավորութուն է ընձեռում առանց զանգվածների մատրիցի հակադարձման, թվային մեթոդով ինտեգրել մանիպուլյատորների շարժման հավասարումները: Առաջարկված ալգորիթմը զգալիորեն կրճատում է ինտեգրման վրա ծախսվող մեքենայական ժամանակը, ինչն էական նշանակություն ունի մանիպուլյացիոն համակարգերի լավարկված նախագծման և կառավարման համար: An efficient computational algorithm for dynamic analysis of elastic manipulators based on the generalized Newton-Euler method is developed. The algorithm enables the numerical integration of motion equations for elastic manipulators without inverting their inertia matrices and reduces considerably the computer time necessary for the integration. This factor is significant for optimum design and control problems of manipulator systems.

Հրատարակության վայրը:

Երևան

Հրատարակիչ:

ՀՀ ԳԱԱ հրատ.

Ստեղծման ամսաթիվը:

2004-04-15

Ձևաչափ:

pdf

Նույնացուցիչ:

oai:arar.sci.am:32130

Դասիչ:

АЖ 413

Թվայնացում:

ՀՀ ԳԱԱ Հիմնարար գիտական գրադարան

Բնօրինակի գտնվելու վայրը:

ՀՀ ԳԱԱ Հիմնարար գիտական գրադարան