Динамический анализ упругих манипуляторов обобщённым методом Ньютона-Эйлера

Առաձգական մանիպուլյատորների դինամիկական վերլուծութունը Նյուտոն-Էյլերի ընդհանրացված մեթոդով; Dynamic analysis of flexible manipulators using the generalized newton-euler method

Ю. Л. Саркисян ; К. Г. Степанян ; Н. Азуз ; Г. А. Геворкян

Պատ․ խմբ․՝ Ա․ Գ․ Նազարով (1957-1964) ; Մ․ Վ․ Կասյան (1964-1988) ; Ռ․ Մ․ Մարտիրոսյան (1989-2017 ) ; Գլխավոր խմբ․՝ Վ․ Շ․ Մելիքյան (2018-)

Technology ; Mechanical engineering and machinery

Սարգսյան Յու. Լ. ; Ստեփանյան Կ. Գ. ; Ազուզ Ն. ; Գևորգյան Հ. Ա. ; Sargsyan Yu. L. ; Stepanyan K. G. ; Azuz N. ; Gevorgyan H. A. ; упругие манипуляторы ; динамический анализ ; дифференциальные уравнения движения ; численное интегрирование

3-10

На основе обобщённого метода Ньютона-Эйлера разработан алгоритм решения задач динамического анализа упругих манипуляторов, который позволяет без обращения матрицы масс численным методом интегрировать уравнения движения манипуляторов. Предлагаемый алгоритм значительно сокращает затрачиваемое на интегрирование машинное время, что имеет существенное значение в оптимальном проектировании и управлении робототехнических систем. Նյուտոն-Էյլերի ընդհանրացված մեթոդի հիման վրա մշակված է առաձգական մանիպուլյատորների դինամիկական վերլուծության խնդիրների լուծման ալգորիթմ, որը հնարավորութուն է ընձեռում առանց զանգվածների մատրիցի հակադարձման, թվային մեթոդով ինտեգրել մանիպուլյատորների շարժման հավասարումները: Առաջարկված ալգորիթմը զգալիորեն կրճատում է ինտեգրման վրա ծախսվող մեքենայական ժամանակը, ինչն էական նշանակություն ունի մանիպուլյացիոն համակարգերի լավարկված նախագծման և կառավարման համար: An efficient computational algorithm for dynamic analysis of elastic manipulators based on the generalized Newton-Euler method is developed. The algorithm enables the numerical integration of motion equations for elastic manipulators without inverting their inertia matrices and reduces considerably the computer time necessary for the integration. This factor is significant for optimum design and control problems of manipulator systems.

Երևան

ՀՀ ԳԱԱ Հիմնարար գիտական գրադարան