Publication Details:

Լույս է տեսնում 1966 թվականից՝ տարին 4 անգամ։

Journal or Publication Title:

ՀՀ ԳԱԱ Տեղեկագիր: Մեխանիկա =Известия НАН РА “Механика”=Proceedings of NAS RA: Mechanics

Date of publication:

2014

Volume:

67

Number:

4

ISSN:

1829-3999

Official URL:

Additional Information:

Ghukasyan A. A., Ղուկասյան Ա. Ա.

Other title:

On a spatial position and deformation of manipulator elastic links ; Մանիպուլյատորի տարածական դիրքի և առաձգական օղակների դեֆորմացիայի մասին

Coverage:

53-64

Abstract:

Исследуются вопросы об определении пространственного положения манипулятора в случае, когда последнее звено моделируется как упругое тело. Приведены общие понятия о геометрии деформации произвольного элемента упругого звена и определены компоненты деформации. Полученные в общем случае формулы (выражения) применяются для одномерной модели, то есть когда звенья моделируются как упругие нерастяжимые стержни. The questions of determining the spatial positions of the manipulator when the last link is modeled as an elastic body are studied. The general concepts of geometry of the deformation of any elements of the elastic link are given and the deformation components are defined. General formulas (expressions) obtained are used for the one-dimensional model, that is, when the links of manipulator are modeled as non-stretchable elastic bars. Ուսումնասիրվում է մանիպուլյատորի տարածական դիրքերի որոշման հարցերը, երբ վերջին օղակը մոդելավորված է որպես առաձգական մարմին: Բերված են առաձգական օղակի կամայական էլեմենտի դեֆորմացիայի երկրաչափության ընդհանուր հասկացությունները և որոշված են դեֆորմացիայի կոմպոնենտները: Ստացված ընդհանուր բանաձևերը (արտահայտությունները) կիրառված են միաչափ մոդելի համար, երբ մանիպուլյատորի օղակները մոդելավորված են որպես առաձգական չձգվող ձողեր:

Place of publishing:

Երևան

Publisher:

National Academy of Sciences of Armenia

Date created:

2014

Format:

pdf

Identifier:

oai:arar.sci.am:169864

Location of original object:

ՀՀ ԳԱԱ Հիմնարար գիտական գրադարան