Publication Details:

Լույս է տեսնում 1966 թվականից՝ տարին 4 անգամ։

Journal or Publication Title:

ՀՀ ԳԱԱ Տեղեկագիր: Մեխանիկա =Известия НАН РА “Механика”=Proceedings of NAS RA: Mechanics

Date of publication:

2019

Volume:

72

Number:

2

ISSN:

1829-3999

Official URL:

Additional Information:

Шагинян А. С., Շահինյան Ա․Ս․

Other title:

Об одной задаче оптимальной стабилизации полёта квадрокоптера ; Քառաթև անօդաչու թռչող սարքի օպտիմալ ստաբիլացման մի խնդիր

Coverage:

80-86

Abstract:

This paper discusses an optimal stabilization problem of a quadcopter unmanned aerial vehicle (UAV). The dynamics of the UAV is presented and the linear time invariant (LTI) model of it is considered. The controllability of the LTI model is checked and an optimal stability problem is defined and solved for the LTI system using Lyapunov-Bellman method. The Lyapunov optimal function and optimal control inputs are gained. The graphs of optimal control inputs and optimal trajectories are constructed and presented.В работе рассматривается задача оптимальной стабилизации безпилотного летательного аппарата (квадрокоптера) в линейном приближении. Приведена система дифференциальных уравнений, опысивающая динамика вадрокоптера, проверена полная управляемость линейного приближения полученной управляемой системы, поставлена и решена задача оптимальной стабилизации этой системы методом Ляпунова-Беллмана. Получены оптимальная функция Ляпунова, оптимальные управляющие воздействия. Построены графики оптимальных управлений и оптимальных движений. Աշխատանքում դիտարկվում է քառաթև անօդաչու թռչող սարքի (ԱԹՍ) օպտիմալ ստաբիլացման խնդիրը գծային մոտավորությամբ: Բերված է ԱԹՍ դինամիկան նկարագրող դիֆերենցիալ հավասարումների համակարգը, ստուգված է ստացված ղեկավարվող համակարգի գծային մոտավորության լրիվ ղեկավարելիությունը, ձևակերպված և լուծված է այդ համակարգի համար օպտիմալ ստաբիլացման խնդիրը Լյապունով-Բելմանի եղանակով: Ստացված են Լյապունովի օպտիմալ ֆունկցիան և օպտիմալ ղեկավարող ազդեցությունները: Կառուցված են օպտիմալ ղեկավարումների և օպտիմալ շարժումների գրաֆիկները։

Place of publishing:

Երևան

Publisher:

National Academy of Sciences of Armenia

Date created:

2019

Format:

pdf

Identifier:

click here to follow the link ; oai:arar.sci.am:170014

Location of original object:

ՀՀ ԳԱԱ Հիմնարար գիտական գրադարան