Publication Details:
Լույս է տեսնում 1966 թվականից՝ տարին 4 անգամ։
Journal or Publication Title:
ՀՀ ԳԱԱ Տեղեկագիր: Մեխանիկա =Известия НАН РА “Механика”=Proceedings of NAS RA: Mechanics
Date of publication:
Volume:
Number:
ISSN:
Official URL:
Additional Information:
Ghukasyan A. A., Ղուկասյան Ա. Ա.
Title:
О пространственном положении и деформации упругих звеньев манипулятора
Other title:
On a spatial position and deformation of manipulator elastic links ; Մանիպուլյատորի տարածական դիրքի և առաձգական օղակների դեֆորմացիայի մասին
Creator:
Subject:
Mechanics of particles and systems ; Control of mechanical systems
Uncontrolled Keywords:
многозвенный упругий манипулятор ; пространственное положение манипулятора ; деформация упругого звена. Key words: multi link elastic manipulator ; spatial position of the manipulator ; deformation of the elastic link
Coverage:
Abstract:
Исследуются вопросы об определении пространственного положения манипулятора в случае, когда последнее звено моделируется как упругое тело. Приведены общие понятия о геометрии деформации произвольного элемента упругого звена и определены компоненты деформации. Полученные в общем случае формулы (выражения) применяются для одномерной модели, то есть когда звенья моделируются как упругие нерастяжимые стержни. The questions of determining the spatial positions of the manipulator when the last link is modeled as an elastic body are studied. The general concepts of geometry of the deformation of any elements of the elastic link are given and the deformation components are defined. General formulas (expressions) obtained are used for the one-dimensional model, that is, when the links of manipulator are modeled as non-stretchable elastic bars. Ուսումնասիրվում է մանիպուլյատորի տարածական դիրքերի որոշման հարցերը, երբ վերջին օղակը մոդելավորված է որպես առաձգական մարմին: Բերված են առաձգական օղակի կամայական էլեմենտի դեֆորմացիայի երկրաչափության ընդհանուր հասկացությունները և որոշված են դեֆորմացիայի կոմպոնենտները: Ստացված ընդհանուր բանաձևերը (արտահայտությունները) կիրառված են միաչափ մոդելի համար, երբ մանիպուլյատորի օղակները մոդելավորված են որպես առաձգական չձգվող ձողեր:
Place of publishing:
Երևան
Publisher:
National Academy of Sciences of Armenia