Հրապարակման մանրամասներ:

Լույս է տեսնում 1966 թվականից՝ տարին 4 անգամ։

Ամսագրի կամ հրապարակման վերնագիր:

ՀՀ ԳԱԱ Տեղեկագիր: Մեխանիկա =Известия НАН РА “Механика”=Proceedings of NAS RA: Mechanics

Հրապարակման ամսաթիվ:

2015

Հատոր:

68

Համար:

2

ISSN:

1829-3999

Պաշտոնական URL:

Լրացուցիչ տեղեկություն:

Ghukasyan A. A., Ղուկասյան Ա. Ա.

Այլ վերնագիր:

On two Approaches to Research of Kinematics of Elastic Manipulators ; Առաձգական մանիպուլյատորի կինեմատիկայի ուսումնասիրության երկու մոտեցումների մասին

Ծածկույթ:

53-67

Ամփոփում:

В различных системах координат исследуется кинематика движения многозвенного упругого манипулятора. Предполагается, что звенья манипулятора моделируются как упругие стержни, а соединительные узлы между звеньями содержат упругие элементы большой жёсткости. В общем случае, с применением линейной теории упругости получены формулы, определяющие кинематические соотношения как в декартовых, так и в криволинейной системе координат. Кинематические соотношения (положения характерных точек, их скорость и ускорения движений) представлены в виде суммы трёх слагаемых, которые характеризуют кинематику движения манипулятора как с абсолютно жёсткими звеньями и идеальными соединительными узлами, так и с упругими узлами и упругими звеньями. Полученные соотношения в декартовых координатах зависят от обобщённых координат, определяющих конфигурацию и упругие свойства манипулятора, а в криволинейной системе координат – также от коэффициентов Ляме. В конкретных случаях имеется возможность сравнения способов и результатов исследования. In different coordinate system the kinematics of motion of multilayer elastic manipulator is investigated. It is supposed that the links of matipulators are modeling as elastic bars and connecting points between links contain elastic elements of large rigidity. In general case with the application of linear theory of elasticity the formulas determining the kinematic correlation both for Cartesian coordinate system and curvilinear coordinate system are received.The kinematic correlation (position of character points, their velocity and motion acceleration) are presented in the form of a sum of three component which are characterise the kinematics of motion of manipulator both as absolutely rigidity links and ideal connection links as well as with elastic junctions and elastic links. Obtained correlations at Cartesian coordinates depend on generalized coordinates determined the configuration and elastic features of manipulator and in the curvilinear coordinate system – also from Lamé coefficient. In particular cases it is possible to compare the methods and results of investigations. Տարբեր կոորդինատական համակարգերում հետազոտվում է բազմօղակ առաձգական մանիպուլյատորի կինեմատիկան: Ենթադրվում է, որ մանիպուլյատորի օղակները մոդելավորվում են որպես առաձգական ձողեր, իսկ օղակների միացման հանգույցները պարունակում են մեծ կոշտության առաձգական էլեմենտներ: Ընդհանուր դեպքում, օգտվելով առաձգականության գծային տեսությունից ստացված են կինեմատիկական առընչությունները բնութագրող բանաձևեր ինչպես դեկարտյան, այնպես էլ կորագիծ կոորդինատական համակարգերում: Կինեմատիկական առընչությունները (բնութագրիչ կետերի դիրքը, նրանց շարժման արագությունը և արագացումը) ներկայացված են երեք գումարելիների տեսքով, որոնք բնութագրում են ինչպես բացարձակ կոշտ օղակներով և իդեալական միացման հագույցներով, այնպես էլ միացման առաձգական հանգույցներով և առաձգական օղակներով մանիպուլյատորի շարժման կինեմատիկան: Ստացված առընչությունները դեկարտյան կոորդինատներով կախված են մանիպուլյատորի ընդհանրացված կոորդինատներից, որոնք որոշում են կոնֆիգուրացիան և առաձգական հատկությունները, իսկ կորագիծ կոորդինատներով՝ նաև Լյամեի գործակիցներից: Կոնկրետ դեպքերում կա հնարավորություն համեմատելու ընտրած եղանակներն ու հետազոտության արդյունքները:

Հրատարակության վայրը:

Երևան

Հրատարակիչ:

National Academy of Sciences of Armenia

Ստեղծման ամսաթիվը:

2015

Ձևաչափ:

pdf

Նույնացուցիչ:

oai:arar.sci.am:169885

Բնօրինակի գտնվելու վայրը:

ՀՀ ԳԱԱ Հիմնարար գիտական գրադարան