Publication Details:

Լույս է տեսնում 1966 թվականից՝ տարին 4 անգամ։

Journal or Publication Title:

ՀՀ ԳԱԱ Տեղեկագիր: Մեխանիկա =Известия НАН РА “Механика”=Proceedings of NAS RA: Mechanics

Date of publication:

2025

Volume:

78

Number:

3-4

ISSN:

0002-3051 ; e-1829-3999

Official URL:

Additional Information:

Ավետիսյան Վ. Վ., Аветисян В. В.

Other title:

Էլեկտրամեխանիկական մանիպուլյատորի ըստ էներգածախսերի օպտիմալ համակցված ղեկավարումը՝ ղեկավարող լարման սահմանափակմամբ ; Оптимальное по энергозатратам комбинированное управление электромеханическим манипулятором с ограничением на управляющее напряжение

Coverage:

90-102

Abstract:

Рассматривается задача построения оптимального по энергозатратам управления однозвенным электромеханическим манипулятором с ограничением на управляющее напряжение. Проанализированы различные структуры оптимального управления, вытекающие из принципа максимума Понтрягина. Показано, что при больших временах перехода оптимальным является управление, полученное без учёта ограничений, тогда как при малых временах возможны комбинированные управления двух различных структур. Однако лишь одно из них, в определённом диапазоне изменения конечного времени, является единственно допустимым и, следовательно, оптимальным. Разработан алгоритм построения такого комбинированного управления, реализуемость которого подтверждается результатами численного моделирования.
Դիտարկվում է միաթև էլեկտրամեխանիկական մանիպուլյատորի օպտիմալ ըստ էներգածախսերի ղեկավարման խնդիրը՝ ղեկավարող լարման սահմանափակման առկայության պայմաններում։ Վերլուծվել են Պոնտրյագինի մաքսիմումի սկզբունքից բխող օպտիմալ ղեկավարման տարբեր կառուցվածքներր։ Ցույց է տրվել, որ տեղափոխման բավականին մեծ ժամանակահատվածի դեպքում օպտիմալ է այն ղեկավարումը, որը գտնվել է առանց սահմանափակումները հաշվի առնելու, մինչդեռ փոքր ժամանակահատվածի դեպքում հնարավոր են երկու տարբեր կառուցվածքով համակցված ղեկավարումներ։ Սակայն դրանցից միայն մեկն է հանդիսանում միակ թույլատրելին և, հետևաբար, օպտիմալը՝ վերջնական ժամանակի փոփոխման որոշակի տիրույթում։ Մշակվել է համապատասխան համակցված ղեկավարման կառուցման ալգորիթմը, որի իրագործելիությունը հաստատվել է թվային մոդելավորմամբ։
The problem of designing energy-optimal control for a single-link electromechanical manipulator with a constraint on the control voltage is considered. Various structures of optimal control, derived from Pontryagin’s maximum principle, are analyzed. It is shown that for large transition times, the optimal control is the one obtained without accounting for constraints, whereas for small transition times, combined controls of two different structures are possible. However, only one of them, within a certain range of terminal time variation, is uniquely admissible and, consequently, optimal. An algorithm for constructing such combined control is developed, and its feasibility is confirmed by numerical simulation results.

Place of publishing:

Երևան

Publisher:

ՀՀ ԳԱԱ «Գիտություն» հրատ.

Format:

pdf

Identifier:

click here to follow the link ; oai:arar.sci.am:426167

Call number:

АЖ 412

Location of original object:

ՀՀ ԳԱԱ Հիմնարար գիտական գրադարան