Publication Details:

"ՀՀ ԳԱԱ Զեկույցներ" հանդեսը հիմնադրվել է 1944թ.: Լույս է տեսնում տարին 4 անգամ:

Journal or Publication Title:

ՀՀ ԳԱԱ Զեկույցներ = Доклады НАН РА = Reports NAS RA

Date of publication:

2024

Volume:

124

Number:

1

ISSN:

0321-1339

Official URL:

Additional Information:

Ավետիսյան Վ․ Վ., Գասպարյան Օ. Ն., Ներսիսյան Ն. Գ․, Avetisyan V. V., Gasparyan O. N., Nersisyan N. G.

Other title:

Ուղղաձիգ վերթիռով և վայրէջքով, նոր տեսակի ԱԹՍ-ի կառավարման համակարգի նախագծումը ; Development of Control System of a New Type of UAVwith Vertical Take-Off and Landing

Contributor(s):

Պատ․ խմբ.՝ Վ. Հ․ Համբարձումյան (1944-1959) ; Մ․ Մ․ Ջրբաշյան (1960-1965) ; Ա․ Գ․ Նազարով (1966-1983) ; Պատ․ խմբ․ տեղակալ՝ Վ․ Հ․ Ղազարյան (1983-1986) ; Պատ․ խմբ․՝ Դ․ Մ․ Սեդրակյան (1987-1999) ; Գլխավոր խմբ․՝ Ս․ Ա․ Համբարձումյան (2000-2004) ; Վ․ Ս․ Զաքարյան (2005-2018) ; Ռ․ Մ․ Մարտիրոսյան (2018-)

Coverage:

12-24

Abstract:

Разработана и исследована система управления нового типа многороторного БПЛА с вертикальным взлетом и посадкой с учетом механических и структурных особенностей системы. На основе метода Денавита – Хартенберга и уравнений Эйлера – Лагранжа получена математическая модель динамики БПЛА с установленным роботом-манипулятором с двумя степенями свободы и проведено исследование устойчивости и переходных процессов полученной системы управления.
Նախագծվել և հետազոտվել է ուղղաձիգ վերթիռով և վայրէջքով նոր տեսակի բազմառոտոր անօդաչու թռչող սարքի կառավարման համակարգ՝ հաշվի առնելով համակարգի մեխանիկական և կառուցվածքային առանձնահատկությունները։ Դենավիթ – Հարթենբերգի մեթոդի և Էյլեր – Լագրանժի հավասարումների հիման վրա մշակվել է ԱԹՍ-ի և նրան կցված երկու ազատության աստիճան ունեցող ռոբոտ մանիպուլյատորի դինամիկայի մաթեմատիկական մոդելը, և իրականացվել է ստացված կառավարման համակարգի կայունության և անցողիկ գործընթացների հետազոտություն։
In the article, the control system of a new type of multirotor UAV with vertical take-off and landing has been developed and analyzed, taking into account mechanical and structural features of the system. Based on Denavit – Harthenberg’s method and Euler – Lagrange’s equations, a mathematical model of the UAV dynamics with the mounted robot manipulator with two degrees of freedom was obtained, and the stability and transition processes of the resulting control system have been performed.

Place of publishing:

Երևան

Publisher:

ՀՀ ԳԱԱ «Գիտություն» հրատ.

Format:

pdf

Identifier:

click here to follow the link ; oai:arar.sci.am:373614

Call number:

АЖ 144

Digitization:

ՀՀ ԳԱԱ Հիմնարար գիտական գրադարան

Location of original object:

ՀՀ ԳԱԱ Հիմնարար գիտական գրադարան