Object structure

Dynamical Systems ; Optimal Control ; Optimal Stabilization ; Quadcopter UAV. Динамические системы ; оптимальное управление ; оптимальная стабилизация ; դինամիկ համակարգեր ; օպտիմալ ղեկավարում ; օպտիմալ ստաբիլացում ; քառաթև ԱԹՍ

This paper discusses an optimal stabilization problem of a quadcopter unmanned aerial vehicle (UAV). The dynamics of the UAV is presented and the linear time invariant (LTI) model of it is considered. The controllability of the LTI model is checked and an optimal stability problem is defined and solved for the LTI system using Lyapunov-Bellman method. The Lyapunov optimal function and optimal control inputs are gained. The graphs of optimal control inputs and optimal trajectories are constructed and presented.В работе рассматривается задача оптимальной стабилизации безпилотного летательного аппарата (квадрокоптера) в линейном приближении. Приведена система дифференциальных уравнений, опысивающая динамика вадрокоптера, проверена полная управляемость линейного приближения полученной управляемой системы, поставлена и решена задача оптимальной стабилизации этой системы методом Ляпунова-Беллмана. Получены оптимальная функция Ляпунова, оптимальные управляющие воздействия. Построены графики оптимальных управлений и оптимальных движений. Աշխատանքում դիտարկվում է քառաթև անօդաչու թռչող սարքի (ԱԹՍ) օպտիմալ ստաբիլացման խնդիրը գծային մոտավորությամբ: Բերված է ԱԹՍ դինամիկան նկարագրող դիֆերենցիալ հավասարումների համակարգը, ստուգված է ստացված ղեկավարվող համակարգի գծային մոտավորության լրիվ ղեկավարելիությունը, ձևակերպված և լուծված է այդ համակարգի համար օպտիմալ ստաբիլացման խնդիրը Լյապունով-Բելմանի եղանակով: Ստացված են Լյապունովի օպտիմալ ֆունկցիան և օպտիմալ ղեկավարող ազդեցությունները: Կառուցված են օպտիմալ ղեկավարումների և օպտիմալ շարժումների գրաֆիկները։

Երևան

National Academy of Sciences of Armenia

2019

Հոդված

pdf