Publication Details:

Հանդեսը լույս է տեսնում տարին երկու անգամ:

Journal or Publication Title:

Արցախի պետական համալսարանի գիտական տեղեկագիր. Հասարակական և բնական գիտություններ=Ученые записки Арцахского государственного университета: Социальные и естественные науки=Artsakh state university's Proceedings: Social and natural sciences

Date of publication:

2022

Volume:

1

ISSN:

1829-4375

Official URL:

Additional Information:

Акопян М., Надарян А., Hakobyan M., Nadaryan A․

Other title:

Кинематические и динамические методы управления роботом-манипулятором ; Kinematic and Dynamic Control Methods of Robot-Manipulator

Corporate Creators:

Արցախի պետական համալսարան

Contributor(s):

Գլխավոր խմբ.՝ Վալերի Ավանեսյան

Coverage:

42-54

Abstract:

Հոդվածում դիտարկվել են ռոբոտ–մանիպուլյատորի շարժման հավասարումները, կինեմատիկայի ուղիղ և հակադարձ խնդիրների լուծման մեթոդները։ Ժամանակակից MATLAB/Simulink ծրագրի օգնությամբ մոդելավորման արդյունքում ստացվել են ռոբոտ–մանիպուլյատորի վերջույթների մեխանիկական հանգույցների դինամիկական ոչ գծային բնութագծերը, որոնց օգնությամբ էլ հետազոտվել են կինեմատիկայի ուղիղ և հակադարձ խնդիրները: Հանգույցների շարժումը մոդելավորելու համար կազմվել է ռոբոտ– մանիպուլյատորի կառավարման համակարգի կառուցվածքային սխեման։
В статье рассматривались уравнения движения робота- манипулятора, методы решения прямых и обратных задач кинематики. С помощью современной программы MATLAB / Simulink в результате моделирования получены нелинейные динамические характеристики механических узлов конечностей робота-манипулятора, с помощью которых исследовались прямые и обратные проблемы кинематики. Для моделирования движения узлов была составлена структурная схема системы управления робота-манипулятора.
In the article the equations of motion of the robot-manipulator, methods for solving direct and inverse problems of kinematics were considered. With the help of the modern MATLAB / Simulink program, nonlinear dynamic characteristics of the mechanical nodes of the robot-manipulator limbs were obtained as a result of modeling, with the help of which direct and inverse kinematics problems were investigated. To simulate the movement of the nodes, a structural scheme of the control system of robot-manipulator was drawn up.

Place of publishing:

Ստեփանակերտ

Format:

pdf

Identifier:

oai:arar.sci.am:359616

Digitization:

ՀՀ ԳԱԱ Հիմնարար գիտական գրադարան

Location of original object:

Արցախի պետական համալսարան