Զեկուցիր օբյեկտի հետ կապված խնդիրը: Գծային բազմաչափ ավտոմատ կառավարման համակարգերի կոմպենսատորի օպտիմալ պարամետրերի ընտրությունը մուտքային պատահական ազդեցությունների դեպքում