Система управления квадрокоптером с обобщенной кинематической схемой установки пропеллеров

Թևապտուտակների տեղակայման ընդհանրացված կինեմատիկական սխեմայով քառապտուտակի կառավարման համակարգ; The control system of a quadrocopter with a generalized kinematic scheme of the propeller arrangement

А. Г. Дарбинян

Պատ․ խմբ․՝ Ա․ Գ․ Նազարով (1957-1964) ; Մ․ Վ․ Կասյան (1964-1988) ; Ռ․ Մ․ Մարտիրոսյան (1989-2017 ) ; Գլխավոր խմբ․՝ Վ․ Շ․ Մելիքյան (2018-)

Technology

Դարբինյան Հ. Գ. ; Darbinyan H. G. ; квадрокоптер ; кинематическая схема установки пропеллеров ; жесткие взаимные связи ; развязывающий регулятор

525-538

Рассмотрена обобщенная кинематическая схема установки пропеллеров на квадрокоптере, которая охватывает как частные случаи большинство известных схем. Получены аналитические выражения для матрицы взаимных связей системы управления. Դիտարկվել է քառապտուտակի իրանի վրա շարժիչների տեղակայման կինեմատիկական սխեման՝ ընդհանրացված տարբերակով։ Ստացվել են քառապտուտակի կառավարման համակարգի կոշտ փոխադարձ կապերի մատրիցի անալիտիկ արտահայտությունները՝ ընդհանուր տեսքով: A generalized kinematic scheme of the propeller arrangement on the quadrocopter is considered, which embraces, as special cases, most of the known schemes. Analytical expressions for the matrices of cross-connections of the control system are derived.

Երևան

ՀՀ ԳԱԱ Հիմնարար գիտական գրադարան