Кинематическое управление движением схвата двухзвенного упругого манипулятора

Առաձգական երկօղակ մանիպուլյատորի բռնիչի շարժման կինեմատիկական կառավարում / Ա. Ա. Ղուկասյան։ On Kinematic Control of Elastic Two-Link Manipulator Clamp Motion / A. A. Ghukasyan.

А. А. Гукасян

Պատ․ խմբ.՝ Վ. Հ․ Համբարձումյան (1944-1959) ; Մ․ Մ․ Ջրբաշյան (1960-1965) ; Ա․ Գ․ Նազարով (1966-1983) ; Պատ․ խմբ․ տեղակալ՝ Վ․ Հ․ Ղազարյան (1983-1986) ; Պատ․ խմբ․՝ Դ․ Մ․ Սեդրակյան (1987-1999) ; Գլխավոր խմբ․՝ Ս․ Ա․ Համբարձումյան (2000-2004) ; Վ․ Ս․ Զաքարյան (2005-2018)

Physics ; Mechanics ; Science

упругий манипулятор ; кинематическое управление ; оптимальное управление.

316-324

Исследуется задача кинематического управления движением схвата двухзвенного упругого манипулятора по заданной нестационарной поверхности с минимизациeй квадратичного функционала. Методом неопределенных множителей Лагранжа в рамках линейной теории упругости определены оптимально управляющие функции в виде обобщенных скоростей. Определены также управляющие функции, обеспечивающие оптимальное движение схвата по поверхности с заданной скоростью. Հետազոտվում է երկօղակ առաձգական մանիպուլյատորի բռնիչի կինեմատիկական ղեկավարման խնդիրը՝ տրված ոչ ստացիոնար մակերևույթով, մինիմիզացնելով քառակուսային ֆունկցիոնալ: Լագրանժի անորոշ գործակիցների մեթոդով առաձգականության գծային տեսության սահմաններում որոշված են օպտիմալ ղեկավարող ֆունկցիաները՝ որպես ընդհանրացված արագություններ: Որոշված են նաև ղեկավարող ֆունկցիաները, որոնք ապահովում են բռնիչի օպտիմալ շարժումը մակերևույթով տրված արագությամբ: The problem ofkinematic control of elastic two-link manipulator clamp motiononthe given nonstationarysurface with minimization of a quadratic functional is investigated. Using the method of Lagrangeundetermined multipliers in the framework of linear elasticity theory the optimal operating functions in terms of generalized velocities are determined. The operating functions providing the optimal clamp motion at surface with given velocities have been also determined.

Երևան

ՀՀ ԳԱԱ Հիմնարար գիտական գրադարան