Исследование робастной устойчивости платформы стюарта при аддитивных неопределенностях

Object structure

Ստյուարտի հարթակի ռոբաստ կայունության հետազոտումը ադիտիվ անորոշությունների դեպքում ; Investigating The Robust Stability Of The Stewart Platform Under Additive Uncertainties

Гаспарян, О. Н. ; Буниатян, Л. М. ; Мелконян, Г. А. ; Григорян, А. Г.

Պատ․ խմբ․՝ Ա․ Գ․ Նազարով (1957-1964) ; Մ․ Վ․ Կասյան (1964-1988) ; Ռ․ Մ․ Մարտիրոսյան (1989-2017 ) ; Գլխավոր խմբ․՝ Վ․ Շ․ Մելիքյան (2018-)

Автоматизация и системыуправления

платформа Стюарта ; гексапод ; система управления ; робастность ; аддитивная неопределенность

108-120

Получены простые графические критерии анализа робастной устойчивости многомерной системы управления платформой Стюарта (гексапода) по отношению к аддитивным неопределенностям параметров системы. Изложение основано на методе характеристических передаточных функций, который дает возможность свести анализ устойчивости многомерной системы к анализу независимых систем с одним входом и одним выходом. Предлагаемый критерий робастности графически представляет собой запретную окружность на комплексной плоскости характеристических годографов системы. Приведен числовой пример анализа робастности системы управления гексаподом.
Simple graphical criteria for analyzing the robust stability of a multivariable control system for a Stewart platform (hexapod) with respect to additive uncertainties of the system’s parameters are presented. The research is based on the characteristic transfer functions method, which allows to reduce the stability analysis of a multivariable system to the analysis of independent systems with one input and one output. Graphically, the proposed robustness criterion represents a "forbidden" circle on the complex plane of the characteristic hodographs of the open-loop system. A numerical example of the robustness analysis of the hexapod’s control system is presented.
Արտածվել են Ստյուարտի հարթակի (հեքսապոդի) բազմաչափ կառավարման համակարգի ռոբաստ կայունության վերլուծության պարզ գրաֆիկական չափանիշներ՝ համակարգի պարամետրերի ադիտիվ անորոշությունների նկատմամբ։ Դիտարկումը հիմնվում է բնութագրիչ փոխանցման ֆունկցիաների մեթոդի վրա, որը հնարավորություն է տալիս բազմաչափ կառավարման համակարգերի կայունության վերլուծությունը հանգեցնել մեկ մուտքով և մեկ ելքով իրարից անկախ համակարգերի վերլուծությանը։ Ռոբաստության առաջարկվող չափանիշը գրաֆիկորեն ներկայացնում է «արգելված» շրջանակներ համակարգերի բնութագրիչ հոդոգրաֆների կոմլեքս հարթության վրա։ Բերված է հեքսապոդի կառավարման համակարգի ռոբաստության վերլուծության թվային օրինակ։

Երևան

ՀՀ ԳԱԱ Հիմնարար գիտական գրադարան