Implementing the sensor fusion of the gyroscope and a compass based on the kalman filter - Համահայկական թվանշային գրադարան

Շալջյան Դ. Ս. ; Ավուշյան Ս. Ա. ; Մոմջյան Ա. Մ. ; Շուխյան Ն. Ս. ; Գումրոյան Հ. Վ. ; Կապլանյան Տ. Կ. ; Шалджян Д. С. ; Авушян С. А. ; Момджян А. М. ; Шухян Н. С. ; Гумроян Р. В. ; Капланян Т. К. ; sensor fusion ; Kalman filter ; compass ; magnetometer ; magnetic declination ; gyroscope

191-198

This paper presents the accuracy enhancement of the observed magnetic declination by applying a sensor fusion algorithm. Sensor fusion is executed based on the Kalman filter, which uses the measurements of the gyroscope and the magnetometer (compass) and produces an estimate of the magnetic declination. The latter tends to be more accurate than the measurement itself. Implementation results of the Kalman filter are presented to verify the enhancement of the magnetic declination accuracy. Ներկայացված է չափված մագնիսական հակման արժեքի ճշտության լավարկումը` կիրառելով տվիչների միաձուլման ալգորիթմ։ Տվիչների միաձուլումն իրականացված է Կալմանի զտիչի կիրառմամբ, որն օգտագործելով գիրոսկոպի և մագնիսաչափի (կողմնացույցի) չափումները՝ կատարում է մագնիսական հակման հաշվարկ։ Վերջինս հակված է ավելի մեծ ճշգրտության, քան սկզբնական չափումը։ Կալմանի զտիչի իրականացման արդյունքները ներկայացվում են՝ հաստատելու համար մագնիսական հակման ճշգրտության լավարկումը։ Рассматриваются вопросы повышения точности измеренного магнитного отклонения путем применения алгоритма слияния датчиков. Слияние датчиков выполняется на основе фильтра Калмана, с помощью которого, используя измерения гироскопа и магнитометра (компаса), производится вычисление магнитного отклонения. Последнее имеет тенденцию быть более точным, чем само измерение. Представлены результаты реализации фильтра Калмана для подтверждения повышения точности магнитного отклонения.

Երևան

ՀՀ ԳԱԱ Հիմնարար գիտական գրադարան