Исследование L1 адаптивной системы управления искусственной рукой с использованием метода обратной динамики

Արհեստական ձեռքի L1 ադապտիվ կառավարման համակարգի հետազոտումը հակադարձ դինամիկայի մեթոդի կիրառմամբ / Օ. Ն. Գասպարյան, Ս. Գ. Արաբյան։ Investigating the L1 adaptive control system of an artificial arm by using the method of inverse dynamics / O. N. Gasparyan, S. G. Arabyan.

О. Н. Гаспарян ; С. Г. Арабян

Պատ․ խմբ․՝ Ա․ Գ․ Նազարով (1957-1964) ; Մ․ Վ․ Կասյան (1964-1988) ; Ռ․ Մ․ Մարտիրոսյան (1989-2017 ) ; Գլխավոր խմբ․՝ Վ․ Շ․ Մելիքյան (2018-)

Technology

искусственная верхняя конечность ; робот-манипулятор ; адаптивная система управления L1 ; метод обратной динамики.

227-234

Проведено исследование системы управления искусственной рукой с N степенями свободы с учетом динамики исполнительных двигателей. С целью компенсации влияния неизвестного внешнего возмущения построена адаптивная система управления отдельными звеньями искусственной руки. Կատարվել է ազատության N աստիճան ունեցող արհեստական ձեռքի հետազոտում` գործադիր շարժիչների դինամիկայի հաշվառմամբ: Արտաքին անհայտ վրդովմունքի ազդեցության չեզոքացման նպատակով մշակվել է արհեստական ձեռքի առանձին օղակների ադապտիվ կառավարման համակարգ: A control system of an N-degree-of-freedom artificial arm is investigated considering the dynamics of executive motors. In order to compensate the external unknown disturbances, an adaptive control system is designed for each link of the artificial arm.

Երևան

ՀՀ ԳԱԱ Հիմնարար գիտական գրադարան