Օբյեկտ

Վերնագիր: Проектирование системы управления искусственной руки с учетом динамики исполнительных двигателей

Ստեղծողը:

Л. М. Буниатян

Տեսակ:

article

Ամսագրի կամ հրապարակման վերնագիր:

ՀՀ ԳԱԱ և ՀՊՃՀ Տեղեկագիր. Տեխնիկական գիտություններ =Proceedings of the NAS RA and SEUA: Technical Sciences

Հրապարակման ամսաթիվ:

2013

Հատոր:

vol. 66

Համար:

№ 1

ISSN:

0002-306X

Այլ վերնագիր:

Արհեստական ձեռքի կառավարման համակարգի նախագծումը՝ հաշվի առնելով կատարողական շարժիչների դինամիկան / Լ. Մ. Բունիաթյան։ Design of a control system for an artificial hand taking into account the dynamics of the actuating motors / L. M. Buniatyan.

Ծածկույթ:

35-44

Ամփոփում:

Выведены линеаризованные уравнения движения искусственной руки (ИР) с учетом динамики исполнительных двигателей постоянного тока с независимым возбуждением. Даны трехмерные графики зависимости элементов матрицы инерции и вектора гравитационных сил нелинейных уравнений движения ИР с шестью степенями свободы от обобщенных координат (углов поворота механических узлов ИР). Предложена методика проектирования и исследования устойчивости системы управления ИР на основе метода характеристических передаточных функций. Դուրս են բերվել արհեստական ձեռքի (ԱՁ) շարժման գծայնացված հավասարումները` հաշվի առնելով անկախ գրգռումով հաստատուն հոսանքի շարժիչների դինամիկան: Բերված են վեց ազատության աստիճանով ԱՁ - ի շարժման ոչ գծային հավասարումների գրավիտացիոն ուժի վեկտորի և իներցիայի մատրիցի տարրերի ընդհանրացված կոորդինատներից (ԱՁ-ի մեխանիկական հանգույցների պտտման անկյուններ) կախվածության եռաչափ գրա- ֆիկները: Առաջարկվել է արհեստական ձեռքի կառավարման համակարգի կայունության հետազոտման և նախագծման մոտեցում` բնութագրիչ փոխանցման ֆունկցիաների մեթոդով: Linearized equations of motion of an artificial hand (AH) considering the dynamics of DC actuating motors with independent excitation are derived. Three-dimensional graphs showing dependencies on the generalized coordinates (rotation angles of the mechanical parts of AH) elements of the inertia matrix and the vector of gravitational forces of nonlinear equations of an AH with six degrees of freedom are presented. A method of design and stability investigation of the control system of AH on the basis of characteristic transfer functions method is proposed.

Հրատարակիչ:

ՀՀ ԳԱԱ

Ստեղծման ամսաթիվը:

2013-03-25

Ձևաչափ:

pdf

Նույնացուցիչ:

oai:arar.sci.am:32855

Բնօրինակի գտնվելու վայրը:

ՀՀ ԳԱԱ Հիմնարար գիտական գրադարան

Օբյեկտի հավաքածուներ:

Վերջին անգամ ձևափոխված:

Mar 9, 2021

Մեր գրադարանում է սկսած:

Mar 3, 2020

Օբյեկտի բովանդակության հարվածների քանակ:

1

Օբյեկտի բոլոր հասանելի տարբերակները:

https://arar.sci.am/publication/36581

Ցույց տուր նկարագրությունը RDF ձևաչափով:

RDF

Ցույց տուր նկարագրությունը OAI-PMH ձևաչափով։

OAI-PMH

Օբյեկտի տեսակ՝

Նման

Այս էջը օգտագործում է 'cookie-ներ'։ Ավելի տեղեկատվություն