ОПТИМАЛЬНОЕ УПРАВЛЕНИЕ МАНИПУЛЯТОРАМИ С УЧЕТОМ ХАРАКТЕРИСТИК ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ

ՄԱՆԻՊՈՒԼՅԱՏՈՐՆԵՐԻ ՕՊՏԻՄԱԼ ԿԱՌԱՎԱՐՈՒՄՆ ԷԼԵԿՏՐԱՇԱՐԺԱԲԵՐՆԵՐԻ ԲՆՈՒԹԱԳՐԵՐԻ ՀԱՇՎԱՌՄԱՄԲ / Ս. Տ. ՄԵԼՔՈՆՅԱՆ, Կ. Գ. ՍՏԵՓԱՆՅԱՆ, Կ. Ս. ԱՐԶՈՒՄԱՆՅԱՆ, ՅՈՒ. Լ. ՍԱՐԳՍՅԱՆ: OPTIMAL CONTROL OF MANIPULATORS TAKING INTO ACCOUNT CHARACTERISTICS OF ELECTRIC DRIVES / S. T. MELKONYAN, K. G. STEPANYAN, K. S. ARZUMANYAN, Yu. L. SARKISSYAN.

С. Т. Мелконян ; К. Г. Степанян ; К. С. Арзуманян ; Ю. Л. Саркисян

Պատ․ խմբ․՝ Ա․ Գ․ Նազարով (1957-1964) ; Մ․ Վ․ Կասյան (1964-1988) ; Ռ․ Մ․ Մարտիրոսյան (1989-2017 ) ; Գլխավոր խմբ․՝ Վ․ Շ․ Մելիքյան (2018-)

Technology ; Mechanical engineering and machinery

манипулятор ; оптимальное управление ; уравнение Лагранжа-Максвелла ; критерии качества.

111-121

На основе уравнений Лагранжа-Максвелла разработан метод решения задачи оптимального управления манипуляторами с последовательной и параллельной структурами, рассматриваемыми как электромеханические системы. Метод позволяет без введения дополнительных сил, изменением лишь напряжений в электроприводах, спланировать требуемые оптимальные движения механизмов, что существенно упрощает системы их управления.

Երևան

ՀՀ ԳԱԱ Հիմնարար գիտական գրադարան