Հրապարակման մանրամասներ:

Լույս է տեսնում 1966 թվականից՝ տարին 4 անգամ։

Ամսագրի կամ հրապարակման վերնագիր:

ՀՀ ԳԱԱ Տեղեկագիր: Մեխանիկա =Известия НАН РА “Механика”=Proceedings of NAS RA: Mechanics

Հրապարակման ամսաթիվ:

2021

Հատոր:

74

Համար:

3

ISSN:

0002-3051 ; e-1829-3999

Պաշտոնական URL:

Լրացուցիչ տեղեկություն:

Аветисян В. В., Ավետիսյան Վ. Վ.

Այլ վերնագիր:

Оптимальный выбор типа конечной конфигурации при ограниченном управлении перемещением схвата двузвенного манипулятора ; Երկօղակ մանիպուլյատորի վերջնական կոնֆիգուրացիայի տեսակի օպտիմալ ընտրությունը բռնիչի տեղափոխման սահմանափակ ղեկավարման դեպքում

Ծածկույթ:

61-72

Ամփոփում:

Рассматривается задача ограниченного управления перемещением точечного схвата плоского двузвен- ного манипулятора с прямолинейными звеньями равной длины и со вторым статически уравновешенным звеном. На плоскости обобщенных координат манипулятора построены области, позволяющие по заданным координатам терминального положения манипулятора определить управления, обеспечивающие перемещение манипулятора из начального положения покоя в заданное терминальное положение покоя за конечное время без нарушения ограничений на управления, а также выбрать тип конечной конфигурации, при котором время перемещения схвата минимально. Численными расчетами установлено, что оптимальный выбор типа конечной конфигурации может приводить к значительному уменьшению времени перемещения схвата манипулятора. Дана оценка близости результатов, получаемых с помощью рассматриваемом способе управления и оптимальном по быстродействию управлении.
Դիտարկվում է ուղղագիծ և հավասար երկարությամբ օղակներով հարթ երկօղակ մանիպուլյատորի կետային բռնիչի տեղաշարժման սահմանափակ ղեկավարման խնդիրը, երբ մանիպուլյատորի երկրորդ օղակը ստատիկորեն հավասարակշռված է։ Մանիպուլյատորի ընդհանրացված կոորդինատների հարթության մեջ կառուցված են հասանելի կոնֆիգուրացիաների տիրույթներ , որոնք հնարավորություն են տալիս ըստ մանիպուլյատորի տերմինալ դիրքի կոորդինատների որոշել այն ղեկավարումները, որոնք ապահովում են մանիպուլյատորի տեղափոխումը սկզբնական հանգստի դիրքից տրված տերմինալ հանգստի դիրք վերջավոր ժամանակում՝ առանց ղեկավարումների վրա դրված սահմանափակումների խախտման, ինչպես նաև ընտրել վերջնական կոնֆիգուրացիայի տեսակը, որի դեպքում բռնիչի տեղափոխման ժամանակը նվազագույնն է։ Թվային հաշվարկներով հաստատվել է, որ վերջնական կոնֆիգուրացիայի տեսակի օպտիմալ ընտրությունը կարող է բերել մանիպուլյատորի բռնիչի տեղափոխման ժամանակի զգալի նվազեցմանը։ Տրված է արդյունքների մոտիկության գնահատականը, որոնք ստացվում են դիտարկվող ղեկավարման և օպտիմալ ըստ արագագործության ղեկավարման դեպքերում։
We consider the limited control problem for the motion of a point gripper of a plane two-link manipulator with linear links of equal length, the second link being statically balanced. Regions are constructed on the plane of the generalized coordinates of the manipulator that allow, based on the specified coordinates of the manipulator's terminal position, to determine the controls that ensures the manipulator moves from the initial rest position to the specified terminal resting position in a finite time without violating the controls constraints, and also to select the type of final configuration in which the movement time is gripper is minimal. It is established by numerical calculations that the optimal choice of the final configuration can significantly reduce the motion time of the manipulqtor gripper. An estimate is given for the proximity of the results obtained using the considered control method and time-optimal control.

Հրատարակության վայրը:

Երևան

Հրատարակիչ:

ՀՀ ԳԱԱ «Գիտություն» հրատ.

Ձևաչափ:

pdf

Նույնացուցիչ:

սեղմիր այստեղ կապին հետևելու համար ; oai:arar.sci.am:285208

Բնօրինակի գտնվելու վայրը:

ՀՀ ԳԱԱ Հիմնարար գիտական գրադարան