Publication Details:
"ՀՀ ԳԱԱ Զեկույցներ" հանդեսը հիմնադրվել է 1944թ.: Լույս է տեսնում տարին 4 անգամ:
Journal or Publication Title:
ՀՀ ԳԱԱ Զեկույցներ = Доклады НАН РА = Reports NAS RA
Date of publication:
Volume:
Number:
ISSN:
Official URL:
Additional Information:
Ղուկասյան Ա. Ա., Ghukasyan A. A.
Title:
Other title:
On the Controllability of the Process of the Multi-Stage Maintenance of the Technological Section of the Manipulator with Vector Control ; Տեխնոլոգիական տեղամասի բազմէտապ մատակարարմանպրոցեսի ղեկավարելիության մասին մանիպուլյատորի վեկտորական ղեկավարմամբ
Creator:
Contributor(s):
Պատ․ խմբ.՝ Վ. Հ․ Համբարձումյան (1944-1959) ; Մ․ Մ․ Ջրբաշյան (1960-1965) ; Ա․ Գ․ Նազարով (1966-1983) ; Պատ․ խմբ․ տեղակալ՝ Վ․ Հ․ Ղազարյան (1983-1986) ; Պատ․ խմբ․՝ Դ․ Մ․ Սեդրակյան (1987-1999) ; Գլխավոր խմբ․՝ Ս․ Ա․ Համբարձումյան (2000-2004) ; Վ․ Ս․ Զաքարյան (2005-2018) ; Ռ․ Մ․ Մարտիրոսյան (2018-)
Subject:
Uncontrolled Keywords:
многозвенный манипулятор ; технологический процесс обслуживания ; управляемость
Coverage:
Abstract:
Приведена математическая модель технологического участка, которая состоит из подвижных или неподвижных объектов (целей) и управляемого многозвенного манипулятора с векторным управлением. Исследуются вопросы управляемости технологического процесса в случае, когда движение манипулятора на каждом интервале обслуживания описывается линейными дифференциальными уравнениями с постоянными коэффициентами, а движения объектов заданы. Показано, что весь процесс обслуживания при скалярном и векторном управлении манипулятора является вполне управляемым, если процесс обслуживания на каждом этапе вполне управляем, и неуправляемым в противном случае. Определена матрица управляемости.
Բերված է տեխնոլոգիական տեղամասի մաթեմատիկական մոդել, որը բաղկացած է շարժական կամ անշարժ օբյեկտներից (նպատակներից) և ղեկավարվող բազմօղակ մանիպուլյատորից վեկտորական ղեկավարմամբ: Ուսումնասիրվում են տեխնոլոգիական պրոցեսի ղեկավարելիության հարցերը, երբ մանիպուլյատորի շարժումը մատակարարման յուրաքանչյուր էտապում նկարագրվում է հաստատուն գործակիցներով գծային դիֆերենցիալ հավասարումների միջոցով, իսկ օբյեկտների շարժումը տրված է: Ցույց է տրված, որ մատակարարման ամբողջ պրոցեսը մանի-պուլյատորի վեկտորական և սկալյար ղեկավարման դեպքում լրիվ ղեկավարելի է, եթե մատակարարման պրոցեսը յուրաքանչյուր էտապում լրիվ ղեկավարելի է և չղե-կավարվող հակառակ դեպքում: Որոշված է ղեկավարելիության մատրիցան:
The paper presents a mathematical model of a technological section, which consists of either mobile or stationary objects (targets) and controlled multi-link manipulator with vector control. The issues of the controllability of the technological process,,in the case when the movement of the manipulator at each service interval is described by linear differential equations with constant coefficients, and the movements of the objects are given, are also investigated. It is shown that the entire service process under scalar and vector control of the manipulator is completely controllable if the service process at each stage is completely controllable and not controllable otherwise. The matrix of controllability has been determined as well.
Place of publishing:
Երևան
Publisher:
Type:
Format:
Call number:
Digitization:
ՀՀ ԳԱԱ Հիմնարար գիտական գրադարան