Гибридное управление линейной модели беспилотного летательного аппарата, несущего маятника ; Ճոճանակ կրող անօդաչու թռչող սարքի գծային մոդելի հիբրիդային ղեկավարում

Առաձգականության մաթեմատիկական տեսություն ; Թաղանթների և սալերի տեսություն ; Էլեկտրամագնիսաառաձգականության տեսություն ; Աերոհիդրոմեխանիկա ; Շինարարական մեխանիկա ; Փորձարարական տեխնիկա

dynamical Systems ; Quadcopter UAV ; Optimal Stabilization ; Control

69-79

Control problems of UAVs have important applications in both science and life. In this paper a control problem of UAV is considered when it has a pendulum hanging from it. The dynamics of both UAV and the pendulum is presented. After linearizing the model, a novel hybrid method of control is applied to the system to solve the control problem. The results we gained i.e. the control inputs and state trajectories are shown in form of graphs which were generated from virtual simulations.
Проблемы управления беспилотниками имеют важное теоретическое и прикладное назначение. В этой статье рассматривается задача управления беспилотного ЛА, когда под ним находится маятник. Представлена динамика как БПЛА, так и маятника. После линеаризации модели в системе применяется новый гибридный метод управления для решения задачы управления. Полученные результаты, то есть управляющие воздействия и фазовые траектории, показаны в виде графиков, которые были сгенерированы из виртуального моделирования.
Անօդաչու թռչող սարքերի ղեկավարման խնդիրներն ունեն կարևոր տեսական և կիրառական նշանակություն։ Աշխատանքում դիտարկվում է քառաթև անօդաչու թռչող սարքի ղեկավարման խնդիրը, երբ այն կրում է իրենից կախված ճոճանակ։ Ներկայացված է և՛ ԱԹՍ-ի, և՛ ճոճանակի դինամիկան։ Բերված հավասարումների գծային մոտավորության համար կիրառված է նոր՝ հիբրիդային ղեկավարման եղանակ և լուծված է համակարգի ղեկավարման խնդիրը։ Ստացված են ղեկավարող ազդեցությունները և ֆազային հետագծերը։ Կառուցված են դրանց գրաֆիկները։

Երևան

ՀՀ ԳԱԱ «Գիտություն» հրատ.

Հոդված

pdf

կապին հետեւելուն համար սեղմէ հոս