Publication Details:
Լույս է տեսնում 1966 թվականից՝ տարին 4 անգամ։
Journal or Publication Title:
ՀՀ ԳԱԱ Տեղեկագիր: Մեխանիկա =Известия НАН РА “Механика”=Proceedings of NAS RA: Mechanics
Date of publication:
Volume:
Number:
ISSN:
Official URL:
Title:
Кинематика движения манипулятора с упругими соединительными узлами в криволинейной системе координат
Creator:
А. А. Гукасян ; Р. Н. Мачкалян
Subject:
Mechanics of particles and systems ; Kinematics
Uncontrolled Keywords:
кинематика ; упругий манипулятор ; криволинейные координаты
Coverage:
Abstract:
Исследована кинематика движения многозвенного манипулятора с упругими соединительными узлами в криволинейной системе координат. В рамках линейной теории упругости получены обобщенные выражения для скорости и ускорения характерных точек звеньев и схвата упругого манипулятора через обобщенные матрицы Лямэ. Полученные формулы позволяют в криволинейных координатах легко определить кинематические соотношения различных конструкций манипуляторов с упругими соединительными узлами. В качестве примера определена скорость движения схвата двухзвенного манипулятора с одним упругим узлом в цилиндрической системе координат.
Place of publishing:
Երևան
Publisher:
National Academy of Sciences of Armenia