Кинематика упругого манипулятора в криволинейной системе координат - А. А. Гукасян (ՀՀ ԳԱԱ հրատ.)
В криволинейной системе координат исследована кинематика многозвенного упругого манипулятора. Предполагается, что звенья манипулятора моделируются как упругие стержни, а соединительные узлы между звеньями содержат упругие элементы большой жесткости. В рамках линейной теории упругости получены выражения для скорости и ускорения движений характерных точек звеньев и схвата упругого манипулятора через обобщенные матрицы Ляме. Կորագիծ կոորդինատական համակարգում ուսումնասիրվում է բազմօղակ առաձգական մանիպուլյատորի կինեմատիկան: Ենթադրվում է, որ մանիպուլյատորի օղակները մոդելավորվում են որպես առաձգական ձողեր, իսկ օղակների միացման հանգույցները պարունակում են մեծ կոշտությամբ առաձգական էլեմենտներ: Առաձգականության գծային տեսության սահմաններում ստացված են մանիպուլյատորի բնութագրիչ կետերի և բռնիչի շարժման արագության ու արագացման արտահայտությունները Լյամեի ընդհանրացված մատրիցայի միջոցով: In curvilinear coordinates system the kinematics of multilink elastic manipulator is investigated. It is supposed that the manipulator links are modeled as elastic bars and connecting nodes between links contain the elastic elements of large rigidity. In the framework of linear theory of elasticity the expression for speed as well as acceleration of motion of characteristic link points and elastic manipulator clamp through generalized matrix of Lame are obtained. As an example, the kinematic correlation of motion of two-link manipulator with one elastic link and two elastic connecting hinges is determined.
Keywords: Physics; Mechanics; Science