Բազմառոտոր անօդաչու թռչող սարքի կառավարման հիբրիդային՝ Ոչ Հստակ-ՀԻԴ կարգավորիչի նախագծում - Բասկովչայն, Ավետիք; Ներսիսյան, Ներսես; Ասատրյան, Արմեն
Սույն հոդվածում ներկայացված է բազմառոտոր անօդաչու թռչող սարքի կառավարման համակարգ Ոչ Հստակ-ՀԻԴ (Fuzzy-PID) կարգավորիչի կիրառմամբ։ Ներկայացված համակարգն ի տարբերություն առանձին՝ ՀԻԴ և Ոչ հստակ համակարգերի հիբրիդային է և ինչպես ցույց տվեցին հոդվածի արդյունքներն առավել օգտակար, արագագործ և կայուն։ Հոդվածում ներկայացված է նախագծված անօդաչու թռչող սարքի մաթեմատիկական մոդելը շարժման ուղղության և բարձրության կառավարման համար։ Հոդվածում առաջարկվող մոտեցումը հնարավորություն է տալիս Ոչ հստակ տրամաբանության՝ ոչ հստակ օրենքների հիման վրա կարգավորել համեմատական ինտեգրող դիֆերենցող կարգավորիչի պարամետրերը, անօդաչու թռչող սարքին ապահովելով ցանալի ուղղությունն ու բարձրությունը։ Մոդելի նպատակն է ստանալ ՀԻԴ կարգավորիչով աշխատող կառավարման համակարգի առանձին փոփոխականների արժեքների փոփոխությունն ըստ արտաքին պայմանների՝ հաշվի առնելով վերջիններիս չսպասված արժեքները։ Որպես Ոչ-հստակ կարգավորիչի մուտք, կարգավորիչը ստանում է անօդաչուի աշխատանքի արդյունքում ստացված ազդանշանի սխալանքը և այդ սխալանքի ածանցյալը, որպես ելք տալով ՀԻԴ կարգավորիչի P I և D փոփոխականների Kp, Ki և Kd արժեքները, որտեղ Kp-ն առանձին P, Ki-ը I, իսկ Kd-ն D կարգավորիչի գործակիցներն են սահմանված Ոչ-հստակ կարգավորիչի կողմից: В данной статье представлена система управления мультироторным Беспилотного летательного аппарата (БПЛА) с использованием Fuzzy-PID регулятора. Представленная система, в отличие от отдельных систем PID и Fuzzy-logic, является гибридной и, как показали результаты статьи, более полезной, быстрой и стабильной. В статье представлена математическая модель проектируемого БПЛА для управления направлением и высотой движения. Предлагаемый в статье подход дает возможность настраивать параметры регулятора сравнительного интегратора- дифференциатора на основе нечеткой логики, нечетких законов, обеспечивая требуемое направление и высоту полета Беспилотного летательного аппарата. Целью модели является получение изменения значений отдельных переменных системы ПИД-регулирования в зависимости от внешних условий с учетом изменения внешних условий. На вход нечеткий логический регулятор получает ошибку и производную от ошибки, выдавая на выходе значения Kp, Ki и Kd переменных P I и D ПИД-регулятора, где Kp - коэффициенты П-регулятора , Ki - это I и Kd регуляторов D. This article presents a control system of a multi-rotor UAV using a Fuzzy-PID controller. The presented system, in contrast to separate PID and Fuzzy systems, is a hybrid, and as the results of the article showed, it is more useful, fast and stable. The article presents the mathematical model of the designed UAV for control of movement direction and altitude. The approach proposed in the article provides an opportunity to adjust the parameters of the proportional integrate-derivative controller based on Fuzzy Logic, Fuzzy Laws, providing the desired direction and height to the UAV. The purpose of the model is to obtain the change of the values of individual variables of the PID control system according to external conditions, considering the change of external conditions. As an input, the Fuzzy logic controller receives the error and the derivative of the error, giving as an output the values of Kp, Ki and Kd of the variables P I and D of the PID controller, where Kp is the coefficients of the P controller, Ki is the I and Kd of the D controllers․
Keywords: Տեղեկատվական տեխնոլոգիաներ