Ռոբոտ-մանիպուլյատորի կինեմատիկ և դինամիկ կառավարման մեթոդները - Հակոբյան, Մամիկոն; Նադարյան, Արսեն
Հոդվածում դիտարկվել են ռոբոտ–մանիպուլյատորի շարժման հավասարումները, կինեմատիկայի ուղիղ և հակադարձ խնդիրների լուծման մեթոդները։ Ժամանակակից MATLAB/Simulink ծրագրի օգնությամբ մոդելավորման արդյունքում ստացվել են ռոբոտ–մանիպուլյատորի վերջույթների մեխանիկական հանգույցների դինամիկական ոչ գծային բնութագծերը, որոնց օգնությամբ էլ հետազոտվել են կինեմատիկայի ուղիղ և հակադարձ խնդիրները: Հանգույցների շարժումը մոդելավորելու համար կազմվել է ռոբոտ– մանիպուլյատորի կառավարման համակարգի կառուցվածքային սխեման։ В статье рассматривались уравнения движения робота- манипулятора, методы решения прямых и обратных задач кинематики. С помощью современной программы MATLAB / Simulink в результате моделирования получены нелинейные динамические характеристики механических узлов конечностей робота-манипулятора, с помощью которых исследовались прямые и обратные проблемы кинематики. Для моделирования движения узлов была составлена структурная схема системы управления робота-манипулятора. In the article the equations of motion of the robot-manipulator, methods for solving direct and inverse problems of kinematics were considered. With the help of the modern MATLAB / Simulink program, nonlinear dynamic characteristics of the mechanical nodes of the robot-manipulator limbs were obtained as a result of modeling, with the help of which direct and inverse kinematics problems were investigated. To simulate the movement of the nodes, a structural scheme of the control system of robot-manipulator was drawn up.
Keywords: Կինեմատիկա