Система управления квадрокоптером с обобщенной кинематической схемой установки пропеллеров - А. Г. Дарбинян (ՀՀ ԳԱԱ հրատ.)
Рассмотрена обобщенная кинематическая схема установки пропеллеров на квадрокоптере, которая охватывает как частные случаи большинство известных схем. Получены аналитические выражения для матрицы взаимных связей системы управления. Դիտարկվել է քառապտուտակի իրանի վրա շարժիչների տեղակայման կինեմատիկական սխեման՝ ընդհանրացված տարբերակով։ Ստացվել են քառապտուտակի կառավարման համակարգի կոշտ փոխադարձ կապերի մատրիցի անալիտիկ արտահայտությունները՝ ընդհանուր տեսքով: A generalized kinematic scheme of the propeller arrangement on the quadrocopter is considered, which embraces, as special cases, most of the known schemes. Analytical expressions for the matrices of cross-connections of the control system are derived.
Keywords: Technology