Проектирование системы управления искусственной руки с учетом динамики исполнительных двигателей - Л. М. Буниатян (ՀՀ ԳԱԱ հրատ.)
Выведены линеаризованные уравнения движения искусственной руки (ИР) с учетом динамики исполнительных двигателей постоянного тока с независимым возбуждением. Даны трехмерные графики зависимости элементов матрицы инерции и вектора гравитационных сил нелинейных уравнений движения ИР с шестью степенями свободы от обобщенных координат (углов поворота механических узлов ИР). Предложена методика проектирования и исследования устойчивости системы управления ИР на основе метода характеристических передаточных функций. Դուրս են բերվել արհեստական ձեռքի (ԱՁ) շարժման գծայնացված հավասարումները` հաշվի առնելով անկախ գրգռումով հաստատուն հոսանքի շարժիչների դինամիկան: Բերված են վեց ազատության աստիճանով ԱՁ - ի շարժման ոչ գծային հավասարումների գրավիտացիոն ուժի վեկտորի և իներցիայի մատրիցի տարրերի ընդհանրացված կոորդինատներից (ԱՁ-ի մեխանիկական հանգույցների պտտման անկյուններ) կախվածության եռաչափ գրա- ֆիկները: Առաջարկվել է արհեստական ձեռքի կառավարման համակարգի կայունության հետազոտման և նախագծման մոտեցում` բնութագրիչ փոխանցման ֆունկցիաների մեթոդով: Linearized equations of motion of an artificial hand (AH) considering the dynamics of DC actuating motors with independent excitation are derived. Three-dimensional graphs showing dependencies on the generalized coordinates (rotation angles of the mechanical parts of AH) elements of the inertia matrix and the vector of gravitational forces of nonlinear equations of an AH with six degrees of freedom are presented. A method of design and stability investigation of the control system of AH on the basis of characteristic transfer functions method is proposed.
Keywords: Technology; Mechanical engineering and machinery