Обобщенная модель многоэтапного обслуживания манипулятором технологического процесса и условия управляемости - Гукасян, А. А. (ՀՀ ԳԱԱ «Գիտություն» հրատ.)
The results of mathematical modeling and research into the controllability of multi-stage maintenance by a manipulator of a technological process, which consists of moving or stationary objects (targets) and a multi-link manipulator with a variable structure and vector control, are presented. It is assumed that during the maintenance process, the dynamic characteristics of the manipulator, the phase state vector and the ability of the control system, depending on the mass of the transferred load or tool, may change at some finite time points. In the general case, a description of the process of servicing moving and stationary objects by a manipulator is given and controllability issues are studied in the case when the movement of the manipulator at each service interval is described by linear differential equations with constant coefficients of various sizes and with vector control, and the movements of the objects are given. The questions of controllability of the whole process are investigated depending on the controllability at each stage of the movement. The controllability matrix of the entire system, which combines a finite number of composite systems, is given. It is shown that the service process over the entire time interval is completely controllable if it is controllable over each service interval. Բերված են մաթեմատիկական մոդելավորման և մանիպուլյատորի միջոցով բազմափուլ տեխնոլոգիական պրոցեսի մատակարարման ղեկավարելիության հարցերի ուսումնասիրության արդյունքները, երբ տեխնոլոգիական պրոցեսը բաղկացած է շարժական կամ անշարժ օբյեկտներից և փոփոխական ստրուկտուրայով ու վեկտորական ղեկավարման բազմօղակ մանիպույլատորից: Ենթադըրվում է, որ մատակարարման պրոցեսում մանիպուլյատորի դինամիկական բնութագրիչները, ֆազային վեկտորը և ղեկավարման համակարգի հնարավորությունները՝ կախված տեղափոխվող բեռի կամ սարքի զանգվածից, կարող է փոխվել ժամանակի վերջավոր պահերի: Ընդհանուր դեպքում բերված են մանիպուլյատորի միջոցով շարժական և անշարժ օբյեկտներին մատակարարման պրոցեսի նկարագրությունը և հետազոտվում է ղեկավարելիության հարցերը, երբ մանիպուլյատորի շարժումը մատակարարման յուրաքանչյուր փուլում նկարագրվում է տարբեր չափողականության հաստատուն գործակիցներով գծային դիֆերենցիալ հավասարումներով և վեկտորական ղեկավարման միջոցով, երբ տրված են օբյեկտների շարժումները: Ուսումնասիրվում է ամբողջ պրոցեսի ղեկավարելիության հարցը՝ կախված յուրաքանչյուր փուլի շարժման ղեկավարելիությունից: Բերված է ղեկավարելիության մատրիցան ամբողջ համակարգի համար, որը միավորում է վերջավոր թվովբաղադրյալ համակարգեր: Ցույց է տրված, որ մատակարարման պրոցեսը ժամանակի ամբողջ ինտերվալում հանդիսանում է լրիվ ղեկավարելի, եթե այն ղեկավարելի է մատակարարման յուրաքանչյուր ինտերվալում: Приводятся результаты математического моделирования и исследования вопросов управляемости многоэтапного обслуживания манипулятором технологического процесса, который состоит из подвижных или неподвижных объектов (целей) и многозвенного манипулятора с переменной структурой и векторным управлением. Предполагается, что в процессе обслуживания, динамические характеристики манипулятора, фазовый вектор состояния и возможность системы управления в зависимости от массы переносимого груза или инструмента могут изменяться в некоторые конечные моменты времени. В общем случае приводится описание процесса обслуживания манипулятором подвижных и неподвижных объектов и исследуются вопросы управляемости в случае, когда движение манипулятора на каждом интервале обслуживания описывается линейными дифференциальными уравнениями с постоянными коэффици- ентами различной размерности и с векторным управлением, а движения объектов заданы. Исследуются вопросы управляемости всего процесса в зависимости от управляемости на каждом этапе движения. Приведена матрица управляемости всей системы, объединяющей конечное число составных систем. Показано, что процесс обслуживания на всём промежутке времени является вполне управляемым, если он управляем на каждом интервале обслуживания.
Keywords: Механика