Уточненные модели многозвенного манипулятора с упругими элементами и кинематический анализ движений - Гукасян, А. А. (ՀՀ ԳԱԱ «Գիտություն» հրատ.)
Приводятся результаты математического моделирования многозвенных манипуляторов с абсолютно твердыми звеньями, соединенными идеальными шарнирами, а также манипуляторов, звенья которых моделируются как упругие тела. Соединительные шарниры содержат упругие элементы большой жесткости. В рамках линейной теории упругости с применением асимптотических методов малого параметра кинематические соотношения в общем случае представлены в виде суммы трех слагаемых, которые необходимо учитывать при моделировании движений упругих манипуляционных систем. Уточненные модели упругих манипуляторов и методы исследования позволяют представить кинематику упругих манипуляторов в рамках абсолютно жесткой модели путем введения дополнительных величин, обусловленных упругостью конструкции. Բերված են բազմօղակ մանիպուլյատորի մաթեմատիկական մոդելավորման արդյունքները, երբ օղակները բացարձակ պինդ մարմիններ են՝ միացված իդեալական հանգույցներով, ինչպես նաև մանիպուլյատորի, որի օղակները առաձգական մարմիններ են: Միացման հանգույցները պարունակում են մեծ կոշտության առաձգական էլեմենտներ: Առաձգականության գծային տեսության սահմաններում, կիրառելով փոքր պարամետրի ասիմպտոտական մեթոդները, կինեմատիկական առնչությունները, ընդհանուր դեպքում, ներկայացված են երեք գումարելիների տեսքով, որոնք անհրաժեշտ է հաշվի առնել առաձգական մանիպուլյատորի շարժումների մոդելավորման դեպքում: Առաձգական մանիպուլյատորի ճշգրտված մոդելները և հետազոտության մեթոդները թույլ են տալիս առաձգական մանիպուլյատորի կինեմատիկան ներկայացնել բացարձակ կոշտ մոդելի շրջանակներում՝ ավելացնելով լրացուցիչ մեծություններ, որոնք պայմանավորված են կոնստրուկցիայի առաձգականությամբ: The results of mathematical modeling of multi-link manipulators with absolutely solid links connected by ideal hinges, as well as manipulators whose links are modeled as elastic bodies, are presented. The connecting hinges contain elastic elements of high rigidity. In the framework of the linear theory of elasticity with the use of asymptotic methods of small parameter, kinematic relations, in general, are presented as the sum of three terms that must be taken into account when modeling the movements of elastic manipulation systems. Refined models of elastic manipulators and research methods allow us to present the kinematics of elastic manipulators within an absolutely rigid model by introducing additional quantities due to the elasticity of the structure.
Keywords: Механика