Optimal Choice of the Type of the Final Configuration at the Limited Control of Gripper Motion of the Two Link Manipulator - Avetisyan, V. V. (ՀՀ ԳԱԱ «Գիտություն» հրատ.)
Рассматривается задача ограниченного управления перемещением точечного схвата плоского двузвен- ного манипулятора с прямолинейными звеньями равной длины и со вторым статически уравновешенным звеном. На плоскости обобщенных координат манипулятора построены области, позволяющие по заданным координатам терминального положения манипулятора определить управления, обеспечивающие перемещение манипулятора из начального положения покоя в заданное терминальное положение покоя за конечное время без нарушения ограничений на управления, а также выбрать тип конечной конфигурации, при котором время перемещения схвата минимально. Численными расчетами установлено, что оптимальный выбор типа конечной конфигурации может приводить к значительному уменьшению времени перемещения схвата манипулятора. Дана оценка близости результатов, получаемых с помощью рассматриваемом способе управления и оптимальном по быстродействию управлении. Դիտարկվում է ուղղագիծ և հավասար երկարությամբ օղակներով հարթ երկօղակ մանիպուլյատորի կետային բռնիչի տեղաշարժման սահմանափակ ղեկավարման խնդիրը, երբ մանիպուլյատորի երկրորդ օղակը ստատիկորեն հավասարակշռված է։ Մանիպուլյատորի ընդհանրացված կոորդինատների հարթության մեջ կառուցված են հասանելի կոնֆիգուրացիաների տիրույթներ , որոնք հնարավորություն են տալիս ըստ մանիպուլյատորի տերմինալ դիրքի կոորդինատների որոշել այն ղեկավարումները, որոնք ապահովում են մանիպուլյատորի տեղափոխումը սկզբնական հանգստի դիրքից տրված տերմինալ հանգստի դիրք վերջավոր ժամանակում՝ առանց ղեկավարումների վրա դրված սահմանափակումների խախտման, ինչպես նաև ընտրել վերջնական կոնֆիգուրացիայի տեսակը, որի դեպքում բռնիչի տեղափոխման ժամանակը նվազագույնն է։ Թվային հաշվարկներով հաստատվել է, որ վերջնական կոնֆիգուրացիայի տեսակի օպտիմալ ընտրությունը կարող է բերել մանիպուլյատորի բռնիչի տեղափոխման ժամանակի զգալի նվազեցմանը։ Տրված է արդյունքների մոտիկության գնահատականը, որոնք ստացվում են դիտարկվող ղեկավարման և օպտիմալ ըստ արագագործության ղեկավարման դեպքերում։ We consider the limited control problem for the motion of a point gripper of a plane two-link manipulator with linear links of equal length, the second link being statically balanced. Regions are constructed on the plane of the generalized coordinates of the manipulator that allow, based on the specified coordinates of the manipulator's terminal position, to determine the controls that ensures the manipulator moves from the initial rest position to the specified terminal resting position in a finite time without violating the controls constraints, and also to select the type of final configuration in which the movement time is gripper is minimal. It is established by numerical calculations that the optimal choice of the final configuration can significantly reduce the motion time of the manipulqtor gripper. An estimate is given for the proximity of the results obtained using the considered control method and time-optimal control.
Keywords: Առաձգականության մաթեմատիկական տեսություն; Թաղանթների և սալերի տեսություն; Էլեկտրամագնիսաառաձգականության տեսություն; Աերոհիդրոմեխանիկա; Շինարարական մեխանիկա; Փորձարարական տեխնիկա