Оптимальный управляемый поиск электромеханическим манипулятором при минимальных световых энергозатратах - В. В. Аветисян; С. Р. Мартиросян (National Academy of Sciences of Armenia)
Рассматривается задача оптимального гарантированного управления манипулятором с целью поиска неподвижного объекта. В качестве критерия оптимальности, в отличие от [1–5], рассматривается функционал, учитывающий энергозатраты источника света, расположенного на схвате манипулятора. Искомый объект считается обнаруженным при попадании в световой круг с заданной освещенностью. Разработан алгоритм построения управления движением схвата, а также закон изменения электрического тока в цепи источника света, при которых движение по соответствующей поисковой траектории обеспечивает обнаружение искомого объекта за гарантированное время при минимальных световых энергозатратах в процессе поиска.
Keywords: Mechanics of particles and systems; Kinematics