@misc{А._А._Гукасян_Кинематика,
 author={А. А. Гукасян and Р. Н. Мачкалян},
 address={Երևան},
 howpublished={online},
 publisher={National Academy of Sciences of Armenia},
 abstract={Исследована кинематика движения многозвенного манипулятора с упругими соединительными узлами в криволинейной системе координат. В рамках линейной теории упругости получены обобщенные выражения для скорости и ускорения характерных точек звеньев и схвата упругого манипулятора через обобщенные матрицы Лямэ. Полученные формулы позволяют в криволинейных координатах легко определить кинематические соотношения различных конструкций манипуляторов с упругими соединительными узлами. В качестве примера определена скорость движения схвата двухзвенного манипулятора с одним упругим узлом в цилиндрической системе координат.},
 title={Кинематика движения манипулятора с упругими соединительными узлами в криволинейной системе координат},
 type={Статья},
 keywords={Mechanics of particles and systems, Kinematics},
}