@misc{V._V._Avetisyan_Combined,
 author={V. V. Avetisyan and V. S. Stepanyan},
 address={Երևան},
 howpublished={online},
 publisher={National Academy of Sciences of Armenia},
 abstract={In this paper we consider the problem of locating an object moving on a horizontal plane, whose initial position is known to be from a given subset of points of the plane. The search is carried out by the means of accelerating an object through space, which adheres to certain geometrical constraints on the vertical plane such as that the object cannot move past a certain maximum elevation. A combined control algorithm has been developed, that is guaranteed to locate the object by means of a varying linear and curvilinear trajectories, modeled as circles with varying radii. Geometrical and physical parameters have been calculated which allow to solve the problem of guaranteed positioning.Рассматривается задача гарантированного поиска движущегося на горизонтальной плоскости искомого объекта, начальное состояние которого известно с точностью до заданного множества. Поиск осуществляется в трехмерном пространстве управляемым по ускорению ищущим объектом, на вертикальную координату которого наложено геометрическое ограничение, запрещающее ищущему объекту подниматься выше заданной допустимой высоты. Разработан алгоритм комбинированного управления, при котором гарантированный поиск искомого объекта реализуется по пространственной траектории, состоящей из прямолинейных участков и кривoлинейных участков в виде окружностей с монотонно убывающими радиусами. Для геометрических и физических параметров задачи получено условие, при котором предложенный алгоритм управления разрешает задачу гарантированного поиска. Դիտարկվում է հորիզոնական հարթության վրա շարժվող որոնելի օբյեկտի երաշխավորված փնտրման խնդիրը, որի սկզբնական վիճակը հայտնի է տրված բազմության ճշտությամբ: Փնտրումն իրականացվում է եռաչափ տարածության մեջ արագացմամբ ղեկավարվող օբյեկտի կողմից, որի ուղղահայաց կոորդինատի վրա դրված երկրաչափական սահմանափակումն արգելում է փնտրող օբյեկտին բարձրանալ ավելի, քան տրված թույլատրելի բարձրությունը: Մշակվել է կոմբինացված ղեկավարման ալգորիթմ, որի դեպքում որոնելի օբյեկտի երաշխավորված փնտրումն իրագործվում է տարածական հետագծով՝ կազմված ուղղագիծ հատվածներից և կորագիծ հատվածներից՝ մոնոտոն նվազող շառավղներով շրջանագծերի տեսքով: Խնդրի երկրաչափական և ֆիզիկական պարամետրերի համար ստացվել է պայման, որի դեպքում ղեկավարման առաջարկված ալգորիթմը լուծում է երաշխավորված փնտրման խնդիրը:},
 title={Combined control of guaranteed search for a moving object with geometric constraints},
 type={Հոդված},
 keywords={Mechanics of particles and systems, Control of mechanical systems},
}